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齿轮可按齿形、齿轮外形、齿线形状、轮齿所在的表面和制造方法等分类，齿轮的齿形包括齿廓曲线、压力角、齿高和变位，渐开线齿轮比较容易制造，因此现代使用的齿轮中，渐开线齿轮占多数，而摆线齿轮和圆弧齿轮应用较少。
另外齿轮还可按其外形分为圆柱齿轮、锥齿轮、非圆齿轮、齿条、蜗杆蜗轮，按齿线形状分为直齿轮、斜齿轮、人字齿轮、曲线齿轮；按轮齿所在的表面分为外齿轮、内齿轮，按制造方法可分为铸造齿轮、切制齿轮、轧制齿轮、烧结齿轮等。
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直齿圆锥齿轮通常用于交角90度的两轴之间的传动，其主体结构由顶锥、前锥、背锥等组成，刀具顺着顶锥面切出直的轮齿后，即成直齿圆锥齿轮，由于轮齿分布在圆锥面上，因而其齿形从大端到小端是逐渐收缩的，齿厚和齿高均沿着圆锥素线方向逐渐变化，故模数和直径也随之变化。
为便于设计和制造，规定一大端为准，齿顶高、齿根高、分度圆直径，齿顶圆直径及齿根圆直径均在大端度量，并取大端的模数为标准模数，以它作为计算圆锥齿轮各部分尺寸的基本参数，大端背锥素线与分度圆素线垂直，圆锥齿轮轴线与分度圆锥素线间夹角称为分度圆锥角，它是圆锥齿轮的又一基本参数。
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锥齿轮用于改变轴的旋转方向，锥齿轮有直齿，螺旋或准双曲面形状的齿，直齿与正齿轮有相似的特性，啮合时也有很大的影响，与正齿轮类似，直齿锥齿轮的正常传动比范围是3：2至5：1。
螺旋齿轮的操作与斜齿轮相同，锥齿轮定制加工，与直齿轮相比，它们产生较少的振动和噪音，螺旋斜面的右侧是齿的外半部分，倾斜于从轴平面顺时针方向行进，锥齿轮代加工，螺旋斜角的左手按逆时针方向行进，广东锥齿轮，正常齿轮比范围是3：2到4：1。
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